PROIEKTUAK
Makina-erreminta autoeramangarria modu autonomoan eraman daiteke, sei hankako sistema baten bidez, lana edo eragiketa egiteko lekuraino, ikuskapen-/mekanizazio-prozesuak egiteko.
Ingeniaritzako eta azpiegiturako enpresa handien beharrek gero eta tamaina handiagoko makinak fabrikatzera bultzatu dituzte mendebaldeko makina-erreminten sektoreko enpresak, dimentsio handiko piezak mekanizatu ahal izateko.
IK4-TEKNIKERek Europako MiRoR proiektuaren barruan Europa osoko unibertsitate, enpresa eta zentro teknologikoekin garatu duen makina-erreminta autoeramangarriak —Makina Erremintaren Biurtekoan aurkeztuko du, ekainaren 2tik 7ra— paradigma-aldaketa bat ekarriko du.
Paradigma horrek amaiera eman nahi dio "makina handiak pieza handien inguruan eta pieza handientzat" dogmari, eta lanean ari den piezaren ingururaino garraia daitezkeen eta han makina handien kalitate bereko mekanizazio-lanak egiteko askatasunez jar daitezkeen tamaina txikiko makina-erreminta berrien alde egiten du.
Tamaina txikiko makina adimendun horiei —piezaraino eramaten direnak eta han mugitzeko eta lan egiteko libre direnak— makina eramangarri deitzen zaie, eta "makina txikiak pieza handietan" ikuspegi berriaren oinarria dira.
Makina autoeramangarria modu autonomoan eraman daiteke, sei hankako sistema baten bidez, lana edo eragiketa egiteko lekuraino, doitasunezko ikuskapen-/mekanizazio-prozesuak egiteko (materiala lagatzeko, ezabatzeko...), hexapodoaren beraren zinematika paraleloa erabiliz. Milimetro hamarren batekoa baino doitasun hobea espero da.
Horrez gain, azpiegitura handietako proiektuetan izan ditzake aplikazioak, baina baita ingurune mugatu eta arriskutsuetako lanetan ere. Batez ere, energiarekin lotutako sektore industrialetan —esaterako, zentral nuklearretan edo gasa eta petrolioa ateratzeko instalazioetan— eta aeronautikan lan egiteko dago diseinatuta. Hain zuzen, prototipo bat dagoeneko lanean ari da Rolls Royceren aire-sektorerako motorrak fabrikatzeko instalazio industrial batean, Erresuma Batuan.
Kontrol adimenduna
Makina-erreminta autoeramangarriak beso-robot erdizurrun bat eduki dezake, oso eremu estuetara sartzeko aukera ematen duena. Besoaren segmentuei zurruntasuna emateko duen sistemari esker, iritsi ezineko tokietan ikuskapen- eta mekanizazio-lanak egiteko gauza da beso robotikoa.
Bi sistemen bateratzea (sei hanka eta beso erdizurrun bat) hiru mailako sistema batek kontrolatzen du: behe-mailako kontrol bat, mekanizazio-prozesuetarako; tarteko maila bat, robota lan-ingurunean mugitzeko; eta goi-mailako kontrol bat, sistemari adimena emateko.
Kontrol adimendunari esker, nabigazio-funtzio ugari ditu robotak, hala nola ibilbideak lokalizatzea eta globalki planifikatzea, mekanizatuko kalibrazioa egitea eta robotaren hankak modu optimoan kokatzea.
